【学术达人】刘俨

初遇良师，云开见日

初踏入校园之时，对于“电子信息工程”专业知之甚少，随之陷入了一段深长的迷茫期。这一迷茫期具体有多长？事实上，早在高考后得知自己的录取专业那一刻，一直持续到入学后，参加了一场由学院组织的秦运柏老师针对该专业所做的一场精彩讲座。它在很大程度上解开了我心中的困惑，为我之后的学习之路指明了方向。

自那以后，我选择了机器人和人工智能作为我的主要学习方向。这个决定不仅源于秦老师口中这两个领域激动人心的未来前景，也因年少时我对钢铁侠以及这些技术的痴迷与憧憬。

出于对机器人技术和自动化技术的深切憧憬，我加入了秦运柏老师和谭宇飞老师带领的——智能机器人创新基地。通过一系列严格的考核，我顺利成为这个大团队的一员，拉开了我在本科生涯中学科竞赛和科研之旅的序幕。

在考核期间，我常与其他参与者一起讨论方案，共同学习，结识了许多志同道合的朋友。正是在这些日子里，我遇到了后来成为我重要伙伴的两位同学。由此，我们三人组成了一个名为“足下千里”的小组，共同踏上了探索科技未知的旅程。

加入智能机器人创新基地之后，我开始对嵌入式单片机等技术开展更加深入的学习，然而对当时尚读大一的我而言，一切都是那么陌生。光是打造一台针对竞赛规则的机器人，想令其功能稳定所涉及的技术就多而复杂。于是，我选择从STM32和PID控制算法开始，逐渐地根据需求进行学习。

此后，在谭宇飞老师的指引下，我逐渐领悟到了一个重要的道理：制作机器人不能单纯专注于竞赛用途。如果一台机器人仅为满足比赛的规则而设计，虽能够获奖，但其功能缺乏可扩展性，那么它的实用性和发展前景都将受到限制。

为此，“足下千里”小组决定进一步深入研究机器人操作系统（ROS）、基于神经网络的计算机视觉技术，以及基于总线伺服舵机的机械臂控制技术。

在这一过程中，结合当时的疫情实际需求，一个项目“基于深度学习的智能核酸检测机器人”应运而生。尚读大一的我在二位老师的鼓励下，勇敢地将其申报为大学生创新创业计划项目，并十分荣幸地获得了国家级立项。

慢慢地，我也感受到了来自该项目的前所未有的压力。我开始学习Linux操作系统，同时接触了树莓派、Jetson Xavier NX等移动端嵌入式主机。在此基础上，我逐步掌握了机器人操作系统（ROS）和激光雷达SLAM技术。

与此同时，我的两位队友也投入深度学习、EDA技术、3D建模以及控制器焊接等技术的学习中。我们始终将兴趣作为第一的驱动力，互相学习，同舟共济。终于在2024年6月，我们研发的智能核酸检测机器人项目获评为“优秀结题”。

2023年底的我，已经手握2个二类竞赛的一等奖和3个二等奖，面对未来升学读研后的研究工作，我开始将工作重心往学术论文方向转移。于是，我开始将这几年所学的理论与技术进行总结。

基于自己改进的UNet训练了一个金属表面划痕分割模型，并在夏海英老师和秦运柏老师的指导下，将该工作写成了学术论文，于2024年7月发表在一个中科院3区的国际期刊上。该项目的灵感，源自本学院大一的一门课程——金工实习。因为各种难以避免的操作问题，我们自制的斧头时常存在一些划痕缺陷。为拿到高分，我们不得不多次重新制作。后来我才明白，原来这些不起眼的缺陷，有时候对产品的稳定性、耐久性而言，都是致命的。

这篇论文目前已被SCI数据库收录，由于时间紧迫，该论文仅仅发表在中科院3区期刊。虽然很多人都说，这对于一个相同层次的本科生而言，已是不容易，但我难免还是抱憾。于是，我下定决心，开始冲刺人生第一篇中科院一区论文。